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La llegada de los europeos al territorio de la actual Venezuela se produce en el tercer viaje de Cristóbal Colón (1498), y luego el conocimiento de sus costas es completado por las expediciones de los años siguientes, especialmente las de Alonso de Ojeda y Rodrigo de Bastidas. En sus dos primeros viajes, Colón había explorado el Caribe Insular, pero no había llegado a Tierra firme continental.
Colón en su carta, describe de este modo su primera visión de la América del Sur continental y de Venezuela:
"Cuando yo llegué a esta Punta Arenal, allí se hace una boca grande de dos leguas de Poniente a Levante, la isla de Trinidad con la Tierra de Gracia"; isla o Tierra de Gracia, tal es el nombre que le dio Colón a la tierra venezolana.
El 3 de agosto de 1498 es el primer contacto con la Tierra Firme. El lugar donde fondearon sería en una de las ensenadas conocidas hoy como Güinimita, Ucarita, Patao o Vacua.
Tradicionalmente, se considera que el sitio donde desembarcaron se halla en la ensenada de Macuro, en la desembocadura del río San Juan, donde hoy se halla Puerto Macuro.
